Свою историю инженерные войска ведут со времени Указа Петра Первого от 21 января 1701 года о создании в Москве «Школы пушкарского приказа». В этой школе готовили офицеров артиллерии и военных инженеров.
Выпускниками «Школы пушкарского приказа» с 1702 года стали комплектоваться первые минерные подразделения регулярной российской армии. 16 января 1712 года Петр I приказал отделить инженерную школу от школы пушкарского приказа и расширить ее. Следом по его указу была создана и Санкт-Петербургская инженерная школа (1719 год). А спустя 4 года Московская школа была переведена в Санкт- Петербург и объединена с Санкт-Петербургской. В этих школах готовили унтер- и обер-офицеров инженерных войск.
Для повышения привлекательности этих школ и для усиления значимости инженерных войск Петр I в своей Табели о рангах 1722 года офицеров инженерных войск числит на ранг выше офицеров пехоты и кавалерии. Центральным органом инженерных войск являлась Канцелярия главной артиллерии и фортификации.
В 1753 году начальником инженерной школы был назначен инженер-генерал Ганнибал Абрам Петрович, знаменитый «Арап Петра Великого», прадед А.С. Пушкина.